Najpomembnejša kolesarska pot v Krapinsko-zagorski županiji je državna glavna pot št. 6, ki vodi od obal hrvaškega Jadrana pri Reki po trasi zgodovinske ceste »Karolina« prek Vrbovskega in Karlovca do Zagreba in naprej prek Krapine in Varaždina do najbolj severne točke Hrvaške pri Murskem Središću z naravnim nadaljevanjem proti Budimpešti in Dunaju. Ker v delu od Zagreba do Varaždina poteka po osrednjem delu Hrvaškega zagorja v smeri jug–sever, se imenuje Zagorska pot. Opis Zagorske poti v nadaljevanju vključuje odsek od Luke v Zagrebški županiji, kjer se ta križa z Županijsko potjo, in nadaljuje proti Zagrebu, do Bednje v Varaždinski županiji, od koder je mogoče zaviti proti Varaždinu in Trakošćanu.

Pot se začne južno od središča Luke 1 na križišču, od koder vodijo poti proti Zaprešiću, Kraljevcu na Sotli in Zaboku, ter vodi po sorazmerno slabše prometni in v glavnem ravni županijski cesti Ž-2195 v smeri severa. Kmalu prispete v središče kraja Luka z lepo cerkvijo Svetega Roka, kjer se proti vzhodu loči Županijska pot. Po 3,7 km vožnje od starta vstopite na območje Krapinsko-zagorske županije. Po rahlih vzponih in spustih prispete do T-križišča 2, na katerem peljete naravnost, vendar bodite pazljivi, saj ima cesta z desne prednost. Tu se nahaja rojstna hiša prvega hrvaškega predsednika, dr. Franje Tuđmana. Peljite se skozi Veliko Trgovišće. Po nadvozu nad hitro cesto proti Klanjcu prispete v kraj Martinišće, kjer po povezavi z glavno cesto 3 z desne (previdno) na T-križišču zavijte desno proti Zaboku.

Po 10,3 km vožnje od starta pripeljete do krožišča 4, kjer se z leve strani nahaja najbolj znana atrakcija mesta Zabok, dvorec Đalski, in priljubljena restavracija Grašo. Izognite se zelo prometnemu krožišču in čez pločnik zavijte levo, po stari cesti proti Zaboku. Po 2,5 km vožnje od dvorca Đalski zaradi nekoliko večjega prometa previdno zavijte desno 5 v ulico Radničko naselje in po prečkanju železniške proge takoj levo 6 do novega središča Zaboka, kjer se lahko okrepčate v več barih in lokalih s hrano. Peljite naravnost in nato levo spet čez železniško progo in na T-križišču 7 zavijte desno po glavni cesti (previdno). Po 800 m vožnje in 14,3 km od starta zavijte na T-križišču 8 levo proti kraju Sveti Križ Začretje in peljite okrog 5 km po mirni županijski cesti Ž-2160. Po prihodu v kraj Sveti Križ Začretje nadaljujte ravno po manjšem klancu navzgor do T-križišča 9, kjer zavijte levo. Prispeli boste v slikovito središče kraja s cerkvijo Sv. Križa in muzejem Žitnica v neposredni bližini. Tu se Zagorska pot poveže s Topliško potjo, ki županijo seka v smeri zahod–vzhod.

Od središča kraja Sveti Križ Začretje na točno 20 km od starta pot vodi desno po krajšem pobočju. Po 550 m 10 zavijte levo po lokalni cesti, čez železniško progo (previdno, da ne spregledate zavoja), in po še 1 km na Y-križišču 11 zavijte desno. Peljite naprej po slikoviti dolini potoka Pačetina in na 25 km od starta na T-križišču 12 zavijte desno proti Krapini po glavni cesti. Po 1,3 km zavijte levo 13, po še 1.700 m 14 pa desno na lokalno cesto v smeri Pristave. Sledi krajši vzpon, ki vodi do razgledne točke z razgledom na mesto Krapina, nato pa proti klancu, ki se konča za podvozom pod avtocesto Zagreb-Krapina. Tu morate na križišču 15 zaviti levo, nato pa pot zavije levo in takoj desno, kjer vas čaka krajši vzpon. Kmalu prispete v naselje Bobovje, kjer z leve strani pripeljete 16 na Županijsko pot, se rahlo spustite in vstopite v središče županije, Krapino.

Na T-križišču 17, oddaljenem 32 km od starta, takoj po prečkanju železniške proge zavijte levo, po 50 m desno in peljite 100 m do mosta na rečici Krapinici 18, od koder levo vodi lepa, 750 m dolga sprehajalno-kolesarska steza do središča mesta. Po koncu steze previdno prečkajte Ulico Ante Starčevića 19 in nadaljujte pot po Sprehajališču Hrvaškega narodnega preporoda do osrednjega Trga Ljudevita Gaja, kjer lahko uživate v lepoti urbanega jedra Krapine in se okrepčate v številnih gostinskih objektih v bližini. Na Trgu zavijte levo 20, vendar bodite previdni, saj gre za enosmerno ulico (če prihajate iz nasprotne smeri, morate kolo 100 m potiskati po pločniku), in po prihodu na Celjsko cesto po prečkanju mosta čez Krapinice 21 zavijte desno. Sledi 300 m vožnje po zelo prometni cesti, s tem da obstaja možnost uporabe pločnika. Tu na 34 km od starta prispete do najbolj znane atrakcije v županiji, Muzeja krapinskih neandertalcev. Od parkirišča ob Muzeju do izhoda iz Krapine pot zavije desno 22 na sprehajalno-kolesarsko stezo ob Krapinici in po 800 m zavije na Ulico Matije Gubca, kjer je treba zaviti desno in takoj levo 23 pod nadvozom, po katerem vodi državna cesta D-1 Krapina–Maribor.

Najbolj severni del Zagorske poti v Krapinsko-Zagorski županiji poteka po lokalni cesti za Strahinje, kjer po 200 m zavijte levo 24 ob stadionu NK Zagorec in nato po 900 m na T-križišču 25 spet levo. Pot nato vodi spet pod nadvozom, po katerem poteka cesta D-1. Za slednjim zavijte desno 26 ob ograji nekdanje tovarne Krateks. Po 600 m prispete do T-križišča 27, kjer zavijte desno na županijsko cesto Ž-2099 za Jesenje. Do konca poti sledi 12 km vožnje po tej slikoviti in ne preveč prometni cesti, ki vključuje 6-km sorazmerno blag vzpon (150 m višinske razlike) in 3-km nekoliko ostrejši spust do meje z Varaždinsko županijo. Najvišja točka poti na 354 m višine in 42 km od starta se nahaja v občinskem središču Gornje Jesenje, za čemer sledi spust do kraja Šaša. Tu morate na T-križišču 28 zaviti desno in peljati še 3 km do križišča z županijsko cesto Ž-2258 pri občinskem sedežu Bednje 29, znanem po edinstvenem narečju. Čeprav se tu pot konča, lahko nadaljujete po Zagorski poti desno proti Varaždinu ali zavijete levo proti Trakošćanu.

1. Začetek poti južno od središča Luke, peljite v smeri severa.
2. Na T-križišču peljite naravnost, vendar previdno, ker ima cesta z desne prednost.
3. Po povezovanju z glavno cesto na desni (previdno) na T-križišču, ki sledi, zavijte desno proti Zaboku.
4. Izognite se krožišču in čez pločnik zavijte na cesto levo proti Zaboku.
5. Zavijte desno v ulico Radničko naselje.
6. Po prečkanju železniške proge zavijte levo – dobro mesto za okrepčilo.
7. Na T-križišču zavijte desno po glavni cesti (previdno).
8. Na T-križišču zavijte levo proti Začretju.
9. Na T-križišču zavijte levo proti cerkvi in v nadaljevanju desno po glavni cesti ter nato takoj levo v Ulico Obitelji Keglević (pazite, da ne spregledate križišča) in se naprej držite ravno naslednjih 650 m.
10. Na T-križišču zavijte levo.
11. Zavijte levo na lokalno cesto (previdno, da ne spregledate križišča).
12. Na Y-križišču zavijte desno.
13. Na T-križišču zavijte desno po glavni cesti.
14. Zavijte levo z glavne ceste.
15. Zavijte desno na lokalno cesto v smeri Pristave.
16. Na križišču za nadvozom zavijte levo.
17. Na Y-križišču peljite naravnost.
18. Na T-križišču takoj po prečkanju železniške proge zavijte levo, po 50 m pa desno.
19. Zavijte levo na sprehajalno-kolesarsko stezo ob rečici Krapinici.
20. Po koncu steze previdno prečkajte Ulico Ante Starčevića in nadaljujte po Sprehajališču Hrvaškega narodnega preporoda do Trga Ljudevita Gaja – odlično mesto za oddih in okrepčilo.
21. Na Trgu Ljudevita Gaja zavijte levo po enosmerni ulici (če prihajate iz nasprotne smeri, morate kolo potiskati 100 m po pločniku).
22. Po prihodu na Celjsko cesto čez most prek Krapinice zavijte desno.
23. Pri parkirišču ob Muzeju krapinskih neandertalcev zavijte desno na sprehajalno-kolesarsko stezo ob Krapinici.
24. Po koncu steze zavijte desno in nato takoj levo pod nadvozom.
25. Zavijte levo z glavne ceste proti stadionu NK Zagorec.
26. Na T-križišču zavijte levo.
27. Po vožnji pod nadvozom zavijte desno.
28. Na T-križišču zavijte desno na državno cesto D-74 za Lepoglavo.
29. Na T-križišču zavijte desno.
30. Zaključek poti na križišču z županijsko cesto v Bednji z možnostjo nadaljevanja desno po Zagorski poti proti Varaždinu ali levo za Trakošćan.